Title:

XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Identyfikacja modelu robota za pomocą rekurencyjnych sieci neuronowych - synteza układu sterowania robota

Subtitle:

Książka = Book ; KS/2/2005/R11P10

Creator:

Kurek, Jerzy ; Wildner, Cezary

Publisher:

Instytut Badań Systemowych. Polska Akademia Nauk ; Systems Research Institute. Polish Academy of Sciences

Place of publishing:

Warszawa

Date issued/created:

2005

Description:

[3], 283-288 pages ; 21 cm ; Bibliography p. 287-288

Type of object:

Book/Chapter

Abstract:

Matematyczny model robota jest dobrze znany np. w postaci równań Lagrange' a-Eulera. Parametry fizyczne robota wykorzystywane w modelu matematycznym są jednak trudne do wyznaczenia w sposób analityczny dla rzeczywistego robota (momenty inercyjne, masy, wymiary członów itd.). W pracy przedstawiono wyniki otrzymane przy aproksymacji nieliniowych funkcji modelu robota za pomocą sieci neuronowych bez demontażu robota. Przedstawiono także wyniki uzyskane w czasie syntezy układu sterowania robota zgodnie z algorytmem Iteracyjnie Uczącego się Sterowania (IUS) na podstawie wyznaczonego neuronowego modelu robota.

Relation:

Książka = Book

Resource type:

Text

Detailed Resource Type:

Book

Source:

KS-2005-02-R11P10

Language:

pol

Language of abstract:

pol

Rights:

Creative Commons Attribution BY 4.0 license

Terms of use:

Copyright-protected material. [CC BY 4.0] May be used within the scope specified in Creative Commons Attribution BY 4.0 license, full text available at: ; -

Digitizing institution:

Systems Research Institute of the Polish Academy of Sciences

Original in:

Library of Systems Research Institute PAS

Projects co-financed by:

Operational Program Digital Poland, 2014-2020, Measure 2.3: Digital accessibility and usefulness of public sector information; funds from the European Regional Development Fund and national co-financing from the state budget.

Access:

Open