Title:

XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla podwójnie nieholonomicznych manipulatorów mobilnych

Subtitle:

Książka = Book ; KS/2/2005/R11P09

Creator:

Jakubiak, Janusz ; Tchoń, Krzysztof

Publisher:

Instytut Badań Systemowych. Polska Akademia Nauk ; Systems Research Institute. Polish Academy of Sciences

Place of publishing:

Warszawa

Date issued/created:

2005

Description:

[3], 277-282 pages ; 21 cm ; Bibliography p. 282

Type of object:

Book/Chapter

Abstract:

Manipulator mobilny jest układem robotycznym złożonym z platformy mobilnej i stacjonarnego manipulatora pokładowego zamontowanego na platformie. Przedmiotem referatu są podwójnie nieholonorniczne manipulatory mobilne, w których zarówno platforma jak i manipulator pokładowy są nieholonomiczne. Dla takich układów zaproponowano algorytm kinematyki odwrotnej typu jakobianu rozszerzonego. Algorytm ma własność powtarzalności i wyznacza w endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej podrozmaitość niezmienniczą, która może być wykorzystana do koordynacji ruchów platformy i manipulatora pokładowego. Działanie algorytmu zostało zilustrowane symulacjami komputerowymi.

Relation:

Książka = Book

Resource type:

Text

Detailed Resource Type:

Book

Source:

KS-2005-02-R11P09

Language:

pol

Language of abstract:

pol

Rights:

Creative Commons Attribution BY 4.0 license

Terms of use:

Copyright-protected material. [CC BY 4.0] May be used within the scope specified in Creative Commons Attribution BY 4.0 license, full text available at: ; -

Digitizing institution:

Systems Research Institute of the Polish Academy of Sciences

Original in:

Library of Systems Research Institute PAS

Projects co-financed by:

Operational Program Digital Poland, 2014-2020, Measure 2.3: Digital accessibility and usefulness of public sector information; funds from the European Regional Development Fund and national co-financing from the state budget.

Access:

Open