@misc{Jakubiak_Janusz_XV_2005,
 author={Jakubiak, Janusz and Tchoń, Krzysztof},
 copyright={Creative Commons Attribution BY 4.0 license},
 address={Warszawa},
 journal={Książka = Book},
 howpublished={online},
 year={2005},
 publisher={Instytut Badań Systemowych. Polska Akademia Nauk},
 publisher={Systems Research Institute. Polish Academy of Sciences},
 language={pol},
 abstract={Manipulator mobilny jest układem robotycznym złożonym z platformy mobilnej i stacjonarnego manipulatora pokładowego zamontowanego na platformie. Przedmiotem referatu są podwójnie nieholonorniczne manipulatory mobilne, w których zarówno platforma jak i manipulator pokładowy są nieholonomiczne. Dla takich układów zaproponowano algorytm kinematyki odwrotnej typu jakobianu rozszerzonego. Algorytm ma własność powtarzalności i wyznacza w endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej podrozmaitość niezmienniczą, która może być wykorzystana do koordynacji ruchów platformy i manipulatora pokładowego. Działanie algorytmu zostało zilustrowane symulacjami komputerowymi.},
 type={Text},
 title={XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla podwójnie nieholonomicznych manipulatorów mobilnych},
 URL={http://www.rcin.org.pl/Content/205834/PDF/KS-2005-02-R11P09.pdf},
}